天才発明家・木江田博士が、ついにタイムマシーン=タイムボカンを完成させた。博士自ら試運転を行なうが、戻ってきたタイムボカンの中には木江田博士はいなかった。博士の孫娘・淳子と助手を勤めていた丹平は、どこの時代で消えたかわからない博士を捜しに時間の旅に出かける。そのころ、マージョたちは、木江田博士がいるところにダイナモンドの鉱脈があると思い込み、タイムボカンを奪おうとするが失敗。 そのかわり研究所から盗んだ知識でグロッキーがタイムガイコッツを完成させ、タイムボカンを追跡しはじめる。
主人公时夫是居住在现代东京的初中2年生。某天,他突然被任命为24世纪的组织·时空管理局的队员,并得知了惊人的事实:实际上教科书上记载的历史全部都是虚假,在过去沉睡着比教科书更加有趣的真实历史“真历史”。比如,被称为绝世美女的埃及艳后实际上是名叫克莱夫和帕特拉的相声演员,正义的伙伴桃太郎实际上是比鬼还要像鬼的男人……时夫与队员可怜一同驱使着24台时间飞船前去探索真历史,这24台时间飞船能够通过变身或合体发挥出超常的力量。而阻挡在时夫等人面前的则是时间飞船系列中为人熟知的反派,这一作的反派名叫比玛乔、兹布亚基、铃木,是被世界最大的教科书公司“History Paradise”雇佣来守护遵循教科书的历史的。究竟即将揭晓的历史会是怎样的“真历史”呢?
24世紀の教科書出版会社「ヒストリーパラダイス社」で働くビマージョ、ツブヤッキー、スズッキーの3人組は、「JKK(時空管理局)」の歴史調査の邪魔をする悪玉トリオ「アクダーマ」である! JKK隊員トキオとカレンとの歴史をかけた攻防の末に、長いようで短い休業期間(もちろん無給)に入っていたアクダーマであったが、ついに謎の上司オヤダーマから新たな指令が下った! それは…「 歴史上の偉人たちが持つ神秘のお宝、ダイナモンドを集めるダーマ!」 またもや上司からのムチャ振りであったが、そこは悲しき会社員。指令のままにさまざまな時代へと向かうアクダーマ。ターゲットの偉人たちを相手に、あの手この手の策略を巡らせて、なんとかダイナモンドをゲットしようとするのだった。 三悪人の時空を超えた逆襲のミッションが、いま再び始まる!!
30周年記念と銘打つとおり、『タイムボカンシリーズ』を中心としたタツノコプロ作品のキャラクターが複数登場する。特に第二話は、タツノコキャラクターが多く住むという架空の都市「タツノッコン王国」が舞台で、テレビアニメ第1作の『宇宙エース』を初めとする多数のキャラクターがゲスト出演している。 第一話は『チキチキマシン猛レース』風の、妨害など何でもありのレースを『タイムボカン』シリーズ各作品の三悪同士で競い、優勝したものが次回で主役を張れるという筋書き。第二話は『ヤッターマン』のフォーマットをそのままなぞる。 富山敬がナレーションと登場キャラを務めた最後のタイムボカンシリーズでもある。また、途中で登場するオハヤシ星人を漫画家の奥谷かひろと歌手の甲本ヒロトが演じている(テレビシリーズと同様に、視聴者応募で選ばれたという設定)。また、2008年から開始されたヤッターマン (第2作)はこのビデオのことには一切触れていない